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近日，經(jīng)國家標準化管理委員會(huì )批準，《工業(yè)機器人力控制技術(shù)規范》（GB/T 38559-2020）正式發(fā)布。該標準由新松公司牽頭起草，標準規定了工業(yè)機器人力控制技術(shù)分類(lèi)及通用技術(shù)參數、力/力矩傳感器選型要求、力控制應用技術(shù)與應用條件和力控制應用設計方法等內容。

面對機器人應用場(chǎng)景多樣化、一致性差的挑戰，以視覺(jué)、力反饋、離線(xiàn)編程為依托的工業(yè)機器人柔性制造技術(shù)將在未來(lái)具有廣闊的應用空間。以精密機械加工行業(yè)為例，傳統工業(yè)機器人由于缺少力反饋單元，不能感知細微的力變化，很難完成貼合緊密的零部件組裝作業(yè)，極其容易造成零部件的損壞。搭載了力控反饋單元的工業(yè)機器人，可以向嫻熟的技術(shù)工人一樣，在組裝過(guò)程中隨時(shí)調整零部件的角度和組裝力度，進(jìn)而完成作業(yè)。

在推行力控技術(shù)的具體項目應用中，新松也做了很多積極探索：在深中通道沉管鋼殼片體焊接流程中，為了克服現場(chǎng)工況復雜，工件一致性差、加工誤差大、焊縫組對間隙不規則等困難，新松項目團隊基于多年的機器人焊接工藝實(shí)施經(jīng)驗，創(chuàng )新性的將機器人力反饋技術(shù)、視覺(jué)3D掃描技術(shù)、點(diǎn)激光尋位技術(shù)、激光焊縫跟蹤技術(shù)、機器人在線(xiàn)控制技術(shù)、機器人智能焊接技術(shù)等融入到機器人焊接工作站中，形成高效率、高精度、自動(dòng)化程度高、適用范圍廣、可靠性強，具有應用推廣及指導意義的機器人標準化生產(chǎn)單元，為深中通道沉管鋼殼工程開(kāi)啟了智能制造的第一扇大門(mén)。

在某高檔汽車(chē)內飾件打磨項目中，由于機器人手部磨拋工具與工件接觸產(chǎn)生作用力，需要在加工過(guò)程中對機器人進(jìn)行柔順控制。在研磨拋光過(guò)程中，由于機器人手部磨拋工具與工件接觸產(chǎn)生作用力，需要在加工過(guò)程中對機器人進(jìn)行柔順控制，由于機器人剛度很大，系統中采用被動(dòng)柔順的方法增加機器人的柔性進(jìn)行控制。在力反饋系統中運用力傳感器實(shí)時(shí)反饋接觸力的信息，并將信息傳遞給機器人主控制器，以進(jìn)行機器人柔順控制和工件保護，防止機器人在加工過(guò)程中因接觸力過(guò)大而損傷工件。

據了解，作為國家機器人標準化總體組組長(cháng)單位，新松多次參與制定、起草機器人國家標準，標準涵蓋移動(dòng)機器人、工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、潔凈機器人、機器人安全總則等。通過(guò)標準的輸出，對我國建立和完善機器人標準體系、機器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展具有十分重要的意義。本次力控技術(shù)國家標準的發(fā)布，將對規范工業(yè)機器人的力控制應用技術(shù)、應用條件、應用設計方法以及促進(jìn)工業(yè)機器人力控制技術(shù)的發(fā)展發(fā)揮重要的意義。